摘要
主要以自行设计的水下机器人的数学模型为基础,推导出相关的仿真模型,且进行了合理的简化.在分析了系统整体运行状态后,提出了用数字PID控制器对系统进行校正的方法,并详细分析了PID参数的整定方法及其对系统性能的影响.最后采用Matlab 6.5提供的Simulink模块对系统进行了仿真,得出了比较有参考价值的仿真结果.
Based on the mathematical model used in a serf-designed underwater vehicle, a simulation model is induced. Reasonable simplification has been made in model. Having analyzed the overall performance, correction to the system using the PID algorithm is proposed. The PID parameters are calibrated, and its effects on the digital P/D controllers are analyzed. Simulation has been performed with Simulink providing some useful results.
出处
《应用科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2007年第2期189-192,共4页
Journal of Applied Sciences
基金
上海市教委基金(04AB15)
教育部高等学校重点学科基金(Y0102)
上海市重点学科建设(BB67)资助项目
关键词
水下机器人
仿真模型
操纵性控制
控制器
underwater vehicle
simulation modal
manipulative control
controller
