摘要
提出了一种基于六维力/力矩传感器的模块化机器人惯性参数辨识的方法。首先,通过Newton-Euler方程建立模块化机器人的动力学方程,然后利用基座力旋量平衡原理建立辨识模型对动力学方程中的未知参数进行辨识,最后以德国AMTEC公司生产的PowerCube模块化机器人实体对这种方法进行了实验验证。
A method is proposed to estimate inertial parameter of module robot based on six-axis force/torque sensor.Firstly,dynamic equation of module robots is developed via Newton-Euler equation.Secondly,identification model for unknown parameters of dynamic equation is proposed according to force twist equilibrium of the robot base. FinaUy,an experiment study has been presented on Power-Cube robot to testify this approach.
出处
《微计算机信息》
北大核心
2007年第01Z期266-268,共3页
Control & Automation
基金
国家自然科学基金项目(50575002)
北京市自然科学基金项目(3062004)资助
关键词
模块化机器人
惯性参数
六维力
力矩传感器
辩识
Module robot
Inertial parameter
Six-axis force/torque sensor
Identification
