摘要
通过对平面二自由度并联机器人动力学的研究和系统存在耦合原因的分析,得出了机构设计的五点措施。采用这些措施对提高平面二自由度并联机构系统的动态特性、易控性,以及增强系统运行的稳定性和精度等都具有重要的作用。最后,通过两个算例验证了这些措施的可行性和效果,经过参数调整后的系统大大降低了驱动力矩和能耗。
The paper presents five measures for the mechanism design of a 2-DOF planar parallel robot on the basis of its dynamic analysis and the analysis of causes for failure. The measures are useful for improving the dynamic properties, controllability, stability and accuracy of the parallel robot. The paper gives two numerical examples to verify the feasibility and effects of the measures. The adjustment of the parallel robot＇s parameters greatly reduces its actuator torques and energy consumption.
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2008年第2期230-233,240,共5页
Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering
基金
国家自然科学基金项目(50575002)
北京市自然科学基金项目(3062004)
北京市教委科技发展计划项目(KM200610005003)
北京工业大学研究生科技基金项目(ykj-2007-1069)资助
关键词
并联机器人
机构设计
动力学分析
parallel robot
mechanism design
dynamics analysis
