摘要
为了实现3-RRRT并联机器人的轨迹跟踪控制,在运动学分析的基础上,应用拉格朗日方程建立了3-RRRT并联机器人的动力学模型。设计了基于计算力矩算法的控制律,并利用Matlab软件进行了控制器仿真。仿真表明计算力矩控制可以使3-RRRT并联机器人实现全局稳定的动态轨迹控制。
In order to carry out the tracking control of a 3-RRRT parallel robot,the dynamics were herived from the kinematics using the Lagrange approach.The control law was designed based on computed-torque. And the controller was simulated using the Matlab software.simulations show that the computed-torque control can come true the global stable dynamic tracking control of a 3-RRRT parallel robot.
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2009年第1期174-176,共3页
Machinery Design & Manufacture
基金
天津自然科学基金项目(05YFJMJC04900)
河南省教育厅自然科学计划项目(2006460004)
