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力觉临场感遥操作系统的双向控制 被引量：5

BILATERAL CONTROL OF TELEOPERATION SYSTEMWITH FORCE TELEPRESENCE
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摘要 通过建立一套主从机器人遥操作系统，研究在非确定性环境下借助力觉临场感技术实现遥操作的控制理论和设计方法，在力和运动的双向控制中采用力反射伺服型控制方案，实验表明了该方案的可行性，显示了临场感在增强人机交互能力方面的重要作用． A set of masterslave robot teleoperation system is established for research on design and complementation method of force telepresence control system.A forcereflecting servo control scheme is adopted in the force and motion bilateral control. Teleoparation experiments demonstrate the practicability of this control scheme and provide possibility to improve the manmachine interactivity.
作者 陈卫东 席裕庚 蔡鹤皋
机构地区 上海交通大学自动化系 哈尔滨工业大学机器人研究所
出处 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1998年第3期214-220,共7页 Robot
基金 国防科工委重点研究项目
关键词 主从机器人 力觉临场感 双向控制 遥操作系统 Masterslave robot, teleoperation, force telepresence, bilateral control
分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 相关文献

参考文献3

  • 1陈卫东，博士学位论文，1996年
  • 2蒋新松，机器人学导论，1993年
  • 3Hirzinger G，北京国际高级机器人学讨论会文集，1991年，39页

同被引文献78

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引证文献5

二级引证文献26

机器人
1998年 第3期

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