摘要
针对粒子滤波固有的缺陷,结合移动机器人领域的研究应用成果,分别从样本数目自适应、重采样自适应、建议分布自适应、运动/似然模型自适应以及与其他方法的集成等几个方面对粒子滤波自适应机制当前研究的关键技术进行了归纳总结,并且对该研究领域需要解决的研究难点进行了总结,对进一步研究的方向进行了展望。
Aimed at the inherent deficiency in particle filter and combined with the up-to-date research and application in the mobile robot field, this paper summarized some key teehnologies in current study from the adaptive mechanism of sample size respectively, the resampling strategy, proposal distribution, motion/likelihood model and the integration with other methods. At the same time, concluded the main challenges that needed to be solved in this field and also presented some future trends about the technology of these difficulties.
出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2010年第2期417-422,428,共7页
Application Research of Computers
基金
河南省教育厅自然科学基金资助项目(2008B520015
2009B520013)
河南理工大学博士基金资助项目(B2008-61
B2009-91)
江苏省图像处理与图像通信重点实验室开放研究课题(ZK208002)
关键词
粒子滤波
自适应机制
样本数目
重采样
建议分布
运动/似然模型
particle filter
adaptive mechanisms
sample size
resampling
proposal distribution
motion/likelihood model
