摘要
对一类平面双连杆受限柔性机器人臂的动力学建模问题进行研究，利用D’Alembert－Lagrange原理得到了一组描述该机器人系统运动性态的动力学方程．与已有的动力学模型相比，本文所建立的运动方程和振动方程具有模型准确、结构简单等特点，且具有与传统无约束刚性机器人类似的模型形式，因而有可能直接或间接利用现有的关于刚性机器人运动控制等方面的成果来研究复杂的受限柔性机器人的控制问题．
Based on the D'Alembert-Lagrange principle,this paper discusses the dynamic modeling problem for a class of constrained planar two-link flexible manipulators,and establishes a set of dynamic equationswhich describe the motion of the robotic systems under discussion. Compared with the present dynamic models for same robotic manipulator systems. The motion equations and vibration equations built up here aremore precise and simpler. Moreover,this dynamic model has a similar configuration with unconstrained rigidlink manipulators,which make the direct or indirect use of the powerful motion control resettles for rigidrobots possible to study the hybrid position/force control of the constrained flexible manipulators.
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1998年第6期933-938,共6页
Control Theory & Applications
基金
国家自然科学基金!69405004
广东省自然科学基金!940069资助课题
关键词
柔性机器人臂
受限运动
动力学建模
机器人
flexible manipulator arm
constrained motion
dynamic modeling
D'Alembert-Lagrangeprinciple
Lagrange dynamic equations
