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未知环境下基于模糊神经网络的机器人力控制研究

Study of the robotic force control based on fuzzy neural network in an unknown environment
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摘要 机器人力控制是机器人研究的一个热点和难点。在未知环境中为实现精确的接触力控制,需要力控制器能够适应环境的变化。本文将模糊神经网络引入到机器人的力控制中来适应未知环境的变化,首先用一个神经网络根据机器人对未知环境的动态响应来对未知环境进行分类,然后选择一个合适的模糊神经网络力控制器对其控制。实验研究表明所设计的控制器是可行和有效的。
作者 李二超 李战明 李炜
机构地区 兰州理工大学电气与信息工程学院
出处 《制造业自动化》 北大核心 2010年第8期13-14,43,共3页 Manufacturing Automation
基金 国家自然科学基金(60964003) 甘肃省工业过程先进控制重点实验室基金(XJK0901)
关键词 模糊神经网络 力控制 未知环境
分类号 TP393 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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参考文献9

二级参考文献27

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共引文献57

制造业自动化
2010年 第8期

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