摘要
在多智能体分层强化学习研究成果的基础上,考虑多机器人系统经常面临的通信困难问题(如水下环境),提出一种基于半马尔可夫对策的多机器人分层强化学习方法,通过引入对策论方法解决通信困难情况下多机器人学习问题。仿真实验结果表明了该方法的有效性。
Following previous work and considering the multi-robot systems with communication failure（e.g.in an underwater environment）,a multi-robot hierarchical reinforcement learning approach based on semi-Markov games was proposed. The game theory was employed in this approach.Simulation experimental results showed that the proposed approach was effective on multi-robot learning with communication failure.
出处
《山东大学学报（工学版）》
CAS
北大核心
2010年第4期1-7,共7页
Journal of Shandong University（Engineering Science）
基金
国家自然科学基金资助项目(60975071)
教育部博士点基金资助项目(20092304120013)
中央高校基本科研业务费资助项目(HEUCFZ1010
HEUCF100604)
关键词
半马尔可夫对策
多机器人
分层强化学习
semi-Markov game
multi-robot
hierarchical reinforcement learning
