摘要
根据弧焊机器人的结构特点与工作情况,通过对比现有机器人工作空间求解方法,采用蒙特卡洛方法求解多关节弧焊机器人的工作空间,且使用D-H法获得机器人的正运动学方程,运用Matlab进行工作空间仿真.
In this paper,comparing recent kinds of methods on calculating the workspace of robot,we take Monte-Carlo method to get the workspace of multi-joint arc welding robot according to the actual working condition.We also take D-H method to get forward kinematics equations and make workspace simulation with Matlab.
出处
《机械与电子》
2010年第12期70-72,共3页
Machinery & Electronics
关键词
弧焊机器人
蒙特卡洛方法
正运动学
工作空间
arc welding robot
Monte-Carlo method
forward kinematics equations
workspace
