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一种仿人机械手的正运动学分析
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摘要
建立了一种新的适用于3R关节的运动坐标变换方法,用此方法讨论了一种七自由度仿人机械手的运动学正问题。在MATLAB环境下,对该机械手的正运动学进行了仿真。仿真结果表明,建立的运动坐标变换新方法是正确的,该机械手运动功能完全达到了人手臂的功能,可在给定空间内实现任意位置和姿态的运动。
作者
任燕宏
韩致信
严镭
机构地区
兰州理工大学机电工程学院
出处
《机械制造》
2011年第1期6-9,共4页
Machinery
关键词
运动坐标变换
仿人机械手
运动学
仿真
分类号
TH111 [机械工程—机械设计及理论]
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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