摘要
为解决传统人工势场法用于机器人路径规划时会出现规划失败的问题,分析了由于局部极小点问题而导致规划失败的原因。在已改进人工势场函数的基础上,提出了通过增加虚拟目标点和原目标点共同对机器人产生引力的方法来解决传统人工势场法中出现的局部极小点问题。在Mobotsim中对算法的仿真结果表明了该方法的可行性和有效性。
To solve the local path planning failure problem of mobile robot using traditional artificial potential field（APF） method,this paper analysises the reasons that lead to the failure in planning due to the local minimum problem.Based on the improved potential field function,this paper proposes a new method to solve this problem.The local minimum problem of the APF can be solved through adding a virtual goal for mobile robot to escaping local minimum.The simulation result in Mobotsim proves the effectiveness and feasi-bility of this method.
出处
《计算机工程与设计》
CSCD
北大核心
2011年第4期1411-1413,1418,共4页
Computer Engineering and Design
基金
四川省科技厅支撑基金项目(2010GZ0229)
关键词
移动机器人
路径规划
人工势场法
虚拟目标
局部极小点
mobile robot
local path planning
artificial potential field
virtual goal
local minimum
