摘要
提出了根据约束进行协调作业的位姿、速度的对应与分解的关系从而实现双工业机器人协调作业的方法。通过对机器人运动学的分析、双工业机器人安装位姿以及协调作业的运动约束的分析与描述,确定双工业机器人运动学关系。通过对机器人关节角的改变控制双工业机器人工具坐标系原点。以螺旋副的拆装为例从运动学的角度实现了双工业机器人的协调作业。研究证明,利用该方法能够实现双工业机器人的协调作业。
For the coordinated manipulation of dual industrial robots, a method is introduced that position orientation and speed is corresponded and analyzed based on the restriction. According to the kinematic analysis of robot the relative fixing position of dual robots and the analysis ＆ description of restriction,the kinematics of dual robot can be obtained. According to changing the joint angels, the tool center point of robot can be controlled. The research of assembling and disassembling screw pair is conducted. The research shows that the method can realize the coordinated manipulation of dual industrial robot.
出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2011年第6期25-28,共4页
Modern Manufacturing Engineering
基金
上海高校选拔培养优秀青年教师科研专项基金(gjd09040)
上海工程技术大学高职学院攀登项目(GZ09-7)
关键词
双工业机器人
协调作业
运动学分析
dual industrial robot
coordinated manipulation
kinematics analysis
