摘要
为了丰富并联少自由度机器人的机型 ,本文提出了一种能实现空间三维移动和绕 Z轴转动的并联机器人机构模型 ,该模型由三个 TRT分支和一个 SPS分支构成。文中采用螺旋理论分析了它能实现空间三维移动和绕 Z轴转动的机构学原理 ,计算了它的自由度 ;给出了其位置反解的方法 ,推导出了位置正解的封闭方程 。
In order to enrich deficient DOF parallel mechanism models, a novel model of a 4 DOF plateform manipulator is presented. The degree of freedom and the characteristics of the mechanism model are discussed firstly. The solutions are developed for both the inverse and forward kinematics, which are very easy. Some numerical examples for the position kinematics are presented finally.
出处
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
2000年第1期42-45,共4页
Optics and Precision Engineering
基金
国家 8 63计划
博士点基金
关键词
机器人
并联机构
机构学
位置分析
manipulator
parallel mechanism
position analysis
