摘要
工业机器人主要采用人工示教、运动再现的工作方式。为减轻人工示教的工作量,开发了一套机器人离线路径生成系统。通过SolidWorks二次开发,获取操作对象上的运动路径。通过位姿变换,将运动路径上的点转化为机器人末端执行器的位姿。经机器人专用仿真软件仿真表明,该离线示教方法能正确指导机器人实现指定运动。
Manual teaching and playback are the main operation modes of industrial robots. To reduce the burden of manual teaching, an off-line path generation system is developed. The motion path of the operating object is obtained by a secondary development on SolidWorks. It is then transformed to the configuration of the robot end effector. Simulation shows that the proposed offline teaching method can guide the robot through a given path correctly.
出处
《上海电机学院学报》
2012年第2期111-114,共4页
Journal of Shanghai Dianji University
基金
上海市教育委员会重点学科建设项目资助(J51902)
