摘要
水下机器人的控制系统要求体积小、功耗低、性能可靠。本文设计了基于ARM9处理器的水下机器人嵌入式控制系统。该系统基于AT91RM200处理器,扩展了与传感器系统的通信接口和与推进器系统的电路接口。建立了水下机器人的运动模型,进行了横倾角和深度协调控制的仿真。
The underwater robot control system requires small size,low power consumption,reliable performance.This article designes ARM9 processor which is based on embedded control system for underwater robots.The system based on AT91RM200 processor extends the circuit interfaces with a communication interface of the sensor system and a propulsion system.It establishes underwater robot motion model,simulates the angle of heel and depth coordinated control.
出处
《自动化技术与应用》
2012年第11期16-20,共5页
Techniques of Automation and Applications
基金
国家自然基金(NSFC)60775060
