摘要
在力觉临场感遥控机器人系统中，由于通信环节中存在时延，双向力反射系统易产生振荡；环境的不确定性会影响系统的性能。介绍了通过在线辨识系统模型，采用广义顾控制器来生成预测力，预测力反馈可克服时延影响，维持系统稳定。
In the system of force and on the spot sense telecontrolled, due to time delay in communication element and the oscillation in hi-directional force reflection system as well as the undeterminedness of environment, the performance of the system will be affected.The paper introduces that through on-line recognition system model and by using forecast controller the forecast force is created, the forescast force feedback will overcome the time delay, thus the system will be stable.
出处
《自动化仪表》
CAS
北大核心
2000年第10期7-9,共3页
Process Automation Instrumentation
基金
国家高技术863-512-9805-09资助项目
国家自然科学基金资助项目
国家教育部博士点基金项目。
关键词
机器人
预测控制
力觉临场感
在线辨识
时延
Robotics Forecast control Force and on the spot sense Onilne identification Delay
