摘要
针对机器人轨迹跟踪 ,介绍一种新的 PD自适应控制算法。该算法是全局按指数收敛的 ,直接利用期望轨迹 ,不需要定义虚拟参考轨迹 ,结构简单 ,计算量小 ;并能完全消除模型误差产生的轨迹误差 ,使有界不确定性干扰产生的轨迹误差任意小。两关节直接驱动机器人的实验研究证明了所提出算法的有效性。
A novel PD adaptive trajectory tracking controller is presented. This control law utilizes the desired trajectory instead of virtual reference trajectory and has simple structure. The tracking errors caused by model errors are completely reduced. The tracking errors caused by bounded uncertainly disturbances can be arbitrarily small. Experiment results of two joints direct driven robot demonstrate the effectiveness.
出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2000年第6期690-694,共5页
Control and Decision
基金
国家自然科学基金项目(69685004)
关键词
轨迹跟踪
PD自适应控制
全局指数收敛
trajectory tracking
PD adaptive controller
globally exponential convergence
