一种空间3DOF并联柔索驱动机器人仿真研究

A spatial 3DOF parallel wire driven robot simulation research

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摘要本文设计了一种空间三自由度柔索驱动并联机器人,对其进行了静力学、运动学和动力学分析。利用ADAMS建立了机器人的动力学模型,并对其进行了仿真实验。研究结果表明该空间机器人按轨迹运动时,柔索变化连续、运行平稳及定位精度高;该机构结构简单、重量轻、可重构及便于维修养护,能很好的满足空间机器人工作要求。

作者韩莉莉许军辉宁祎朱邦河

机构地区河南工业大学

出处《制造业自动化》北大核心 2013年第23期40-42,46,共4页 Manufacturing Automation

基金国家863计划项目(2011AA0691) 国家自然科学基金项目的支持(61075083)

关键词并联机构动力学仿真

分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]

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