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基于LMI方法的机器人系统分散鲁棒控制 被引量:1

Decentralized Robust Control of Robot Systems Based on LMI Approach
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摘要 提出一种基于线性矩阵不等式 (LMI)的机器人系统分散鲁棒控制方法。首先以PUMA56 2机器人第四、五关节为被控对象 ,分别以其位置和速度为状态变量 ,建立状态空间模型 ,然后应用分散H∞ 控制的迭代LMI方法进行机器人系统的分散鲁棒控制器设计。仿真和实际结果表明本文提出的方法是非常有效的。 A decentralized robust control method based on linear matrix inequality(LMI)for robot systems was proposed. A state space model is first established using the positions and speeds as the state variables for the 4th and 5th joints of PUMA562 robot. Then, an iterative LMI approach for decentralized H ∞ control is used to design a robust controller for the robot system. The simulation and practical results proved the validity of the proposed method.
出处 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2000年第8期76-79,共4页 Chinese High Technology Letters
基金 863计划!( 863 5 11 9845 0 0 3 ) 国家自然科学基金资助项目!( 692 740 0 5 )
关键词 机器人 分散控制 H∞控制 LMI方法 分散鲁棒控制 Robot, decentralized control, H ∞ control, LMI approach
  • 相关文献

参考文献9

  • 1吴敏 桂卫华.现代鲁棒控制[M].长沙:中南工业大学出版社,1998..
  • 2伍乃骐,李人厚,胡保生.关于机器人的分散控制[J].机器人,1989,3(3):27-35. 被引量:1
  • 3谢永芳 桂卫华 等.-[J].信息与控制,2000,.
  • 4康洪.-[J].机器人,1987,(8).
  • 5谢永芳,信息与控制,2000年
  • 6吴敏,现代鲁棒控制,1998年
  • 7Zhou K M,RobustandOptimalControl,1996年
  • 8Li C J,J Robotic Systems,1990年,7卷,5期,703页
  • 9康洪,机器人,1987年,8期

二级参考文献1

  • 1伍乃骐,李人厚,胡保生.用局部状态反馈的分散化镇定[J]控制理论与应用,1988(01).

共引文献25

同被引文献7

引证文献1

二级引证文献1

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