摘要
利用Ф2mm电磁型微马达作为执行器设计制作了一外形尺寸为 5mm× 6mm的微型机器人小车 ,附设了粗细两级CCD摄像头来实现机器人视觉。为了满足机器人实时控制的要求 ,采用简单实用的机器人运动参数粗略提取方法 ,实现了机器人当前位置、运动速度和方向以及运动加速度等参数的实时提取。当机器人到达目的地来实现微器件精密定位时 ,采用亚像元定位的方法来实现微操作端位置参数的精确提取。模板匹配技术在微型机器人系统中的灵活运用解决了系统参数提取的实时性问题 。
The Ф 2 mm electromagnetic micro motor is used to design a 5 mm×6 mm micro robot vehicle,with two CCD of different level.A simple parameter extraction algorithm is used to meet the realtime control of micro robot. The parameter of position,velocity,direction and acceleration of micro robot are solved out at real time.When the micro robot reach the destination,the sub pixel algorithm is used to extract parameter precisely.The technique of template matching algorithm is used flexibly in the micro robot system to implement the robotic vision.
出处
《测控技术》
CSCD
2001年第5期24-26,共3页
Measurement & Control Technology
