摘要
根据并联机构位形空间的特点 ,采用微分几何和微分拓扑的方法 ,提出了一种并联机构奇异点的新的分类方法 ,即分为拓扑奇异点 ,参数化奇异点两种类型 ,并把它与现有的几种分类方法进行了比较。
Based on the property of configuration space of parallel manipulators and by using differential geometry and topology, this paper proposes a new approach for the classification of singularity of parallel manipulators, two types of singularity are obtained, i e, topology singularity and parameterization singularity Also comparisons with existing classification methods are made
出处
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001年第6期95-98,共4页
Journal of National University of Defense Technology
基金
国家自然科学基金海外青年合作研究基金 ( 5 0 0 2 95 0 1)
