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柔性机器人协调操作柔性负载的动力学模型 被引量:3

A Dynamic Model of Two Cooperative Flexible Robots Manipulating a Flexible Load
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摘要 从柔性机器人协调操作的本质特性出发 ,巧妙采用机器人与负载的有限元模型 ,以主臂抓持梁为位形基准 ,首次建立了柔性机器人协调操作柔性负载系统的运动学协调约束条件 ,导出了其系统动力学方程 ,并成功的给出了两 3R柔性机器人协调操作一柔性梁负载的仿真算例。 Based on the kinematic and dynamic coordinated constraints, the dynamic model of two cooperative flexible robots manipulating a flexible load is developed for the first time by using integrative finite element method and Lagrange equation. A numerical example of two planar 3R flexible robots manipulating a flexible beam is realized successfully and the analysis of its inverse dynamics shows that the flexibility of robot and load should not be neglected. Basides, appropriate start-up and brake rules are important to the precision of the system.
出处 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2002年第4期565-568,共4页 Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering
基金 国家自然科学基金项目 ( 5 9975 0 0 1) 北京市自然科学基金项目 ( 30 12 0 0 3)资助
关键词 动力学模型 柔性机器人 协调操作 柔性负载 Flexible manipulator Cooperation Flexible load
  • 相关文献

参考文献6

二级参考文献20

  • 1郭吉丰.空间柔性机器人的正逆动力学模型[J].机械工程学报,1996,32(4):29-36. 被引量:4
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共引文献26

同被引文献32

引证文献3

二级引证文献23

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