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基于ADAMS的六足机器人腿机构优化设计与仿真 被引量：6

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摘要 针对传统六足机器人腿机构自由度较多、控制较复杂的情况,综合考虑了足端运动轨迹对机器人越障能力和行进速度的影响,设计了一种具有单自由度腿机构的六足机器人。基于机械动力学软件ADAMS,建立参数化腿机构模型,并对参数化腿机构模型进行关键尺寸的优化设计,验证了六足机器人腿机构的有效性。有效提高了六足机器人的越障能力和行进能力,为后续研究奠定了基础。
作者 胡伟 许勇 张善平
机构地区 上海工程技术大学机械工程学院
出处 《机械制造》 2014年第10期11-14,共4页 Machinery
关键词 六足机器人 优化设计 运动分析 ADAMS
分类号 TH122 [机械工程—机械设计及理论]
  • 相关文献

参考文献6

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二级参考文献5

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  • 3ADAMS/Solver Reference Manual. MSC. Software,2003
  • 4ADAMS/Control Reference Manual. MSC. Software,2003
  • 5张秀丽.四足机器人节律运动及环境适应性的生物控制研究[M].清华大学,2004

共引文献25

同被引文献60

引证文献6

二级引证文献13

机械制造
2014年 第10期

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