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核电站蒸汽发生器堵板操作机器人机构设计与实现 被引量：7

The mechanism design and implementation of blocking plate operation robot in nuclear power plant steam generator
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摘要 核电站蒸汽发生器堵板密封操作是检修维护中的必备作业,由于大剂量的辐射环境,急需由机器人代替人工进行堵板密封操作。提出并研制了一种堵板自主密封操作机器人,完成了机器人整体设计并分析了机器人轻量化、高刚度、耐辐照以及安装便捷的机构特点,通过对机器人的工作空间可操作分析以及运动学计算与仿真,得到末端在预定轨迹下各关节运动情况,验证运动学求解的正确性。最后在已研制的机器人平台上进行精度实验,验证了该机器人可满足堵板密封操作的需求,为下一步工程应用奠定了基础。
作者 段星光 李常 王永贵 陈宁宁
机构地区 北京理工大学智能机器人研究所 北京理工大学仿生机器人与系统教育部重点实验室
出处 《制造业自动化》 北大核心 2014年第20期1-5,23,共6页 Manufacturing Automation
基金 国家863计划重点资助项目(2011AA040201)
关键词 核电站 蒸汽发生器 堵板操作机器人 运动学 拧紧机构
分类号 TH11 [机械工程—机械设计及理论] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 相关文献

参考文献8

二级参考文献32

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共引文献45

同被引文献39

引证文献7

二级引证文献11

制造业自动化
2014年 第20期

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