摘要
空间五指灵巧手是空间仿人机器人的重要组成部分之一,用于实现空间站载荷组装、模块更换和空间精密操作等任务。主要介绍了单指的控制系统,采用N+1型腱驱动方案和阻抗控制来实现单指的位置控制和接触力控制。单指控制实验结果验证了控制系统的可行性。
The space five-fingered dexterous hand is one important part of space humanoid robot, which is used to assemble the space station＇ s payloads, replace modules and perform space precision operation tasks. The single finger＇ s control system uses N ＋ 1 tendon-driven and impedance control to achieve single finger＇ s position control and contact-force control. The experiment verifies the feasibility of control system.
出处
《科学技术与工程》
北大核心
2015年第17期150-153,共4页
Science Technology and Engineering
基金
上海市空间飞行器机构重点实验室开放课题基金项目
上海航天科技创新基金项目(SAST201318)资助
关键词
空间五指灵巧手
控制系统
腱驱动
阻抗控制
接触力
space five-fingered dexterous hand control system tendon-driven impedance controlcontact force
