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旋翼无人机的偏航控制系统设计 被引量：3

Yaw control system design for multi-rotor UAv
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摘要 为有效地控制多旋翼无人机的偏航飞行,设计了模型参考滑模控制器(MRSMC)。考虑到磁罗盘数据受铁磁物质干扰,提出了基于最小二乘法椭圆拟合的静态校准;考虑到电机转动后,磁罗盘数据变化较大,提出了基于三次曲线拟合的动态校准。实验表明,提出的方法有效地消弱了铁磁物质和电机产生的磁场对磁罗盘数据的影响,从而显著提高了AHRS(航姿参考系统)偏航角的解算精度,便于实现多旋翼无人机的偏航控制。
作者 张永宏 焦凯 王伟
机构地区 南京信息工程大学信息与控制学院
出处 《制造业自动化》 2015年第16期143-146,156,共5页 Manufacturing Automation
关键词 多旋翼无人机 静态校准 动态校准 模型参考滑模控制器
分类号 TP273.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 相关文献

参考文献8

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二级参考文献35

共引文献28

同被引文献16

引证文献3

二级引证文献10

制造业自动化
2015年 第16期

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