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三臂机器人在轨动力学仿真 被引量:6

Dynamic Simulation for a Three-arm Robot on Orbit
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摘要 根据航天机器人太空作业的需要,设计了三臂机器人简化模型,应用D-H方法建立了坐标变换矩阵,推导了该机器人的运动学方程。基于ADAMS虚拟样机技术,分别在三种重力场环境下,对机器人的爬杆过程进行仿真,得到了机械手攀爬过程受力曲线,分析了影响机械手夹持力的主要因素,从而为这类机器人的设计提供参考。 A simplified robot model with three arms was designed according to the needs of space operations. The coordinate transformation matrix was established based on the D-H method and the kinematic equations of the robot were derived. Based on ADAMS virtual prototyping technology, the climbing process of the robot on a pole was simulated for three kinds of gravity, respectively. The force curves and effect factors were obtained so as to offer the design references for the robot.
出处 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第3期328-333,共6页 China Mechanical Engineering
关键词 机器人 在轨 仿真 夹持力 robot on orbit simulation clamping force
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参考文献11

二级参考文献58

共引文献82

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引证文献6

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