摘要
建立了单级倒立摆模型,分析了PID控制算法对倒立摆系统控制存在的问题;在此基础上,讨论了神经网络参考模型控制方法,设计了基于神经参考模型控制器的倒立摆控制系统,然后利用Matlab/Simulink工具箱中的神经网络参考模型控制器,对系统性能及效果进行了分析,通过仿真证明了控制器具有较好的鲁棒性。
This paper sets the mathematical model of the single inverted pendulum,and analyzed the imperfection of PID control algorithm for inverted pendulum. Based on this case,the neural model reference control method is discussed in the paper.With the design of the inverted pendulum system with a model-reference neural controller,system＇s performance and result are analyzed based on the model-reference neural controller in Matlab / Simulink environment.
出处
《工业控制计算机》
2016年第8期72-73,共2页
Industrial Control Computer
关键词
控制系统
倒立摆
参考模型控制
仿真
control system
inverted pendulum
reference model control
simulation
