摘要
ROV(水下机器人)运动常表现出不确定性,很难建立精确的数学模型。为实现精确航向控制,减小偏航角较大时产生的超调,设计了一种积分分离模糊PID控制器。利用MATLAB-SIMULINK仿真建模,对ROV航向控制进行仿真实验,通过一种小型水下机器人的水池实验,整定优化PID参数,并与经典PID控制性能比较,实验结果证明该控制器具有较好的动态性能和稳态性能。
出处
《软件导刊》
2016年第11期76-78,共3页
Software Guide
基金
国家自然科学基金项目(61403254
61374039)
上海市教育委员会科研创新项目(14YZ083)
