摘要
电磁驱动机器鱼具有动作快、灵活性好、易于控制、制作成本低的优点。本文主要研究了电磁驱动尾鳍式机器鱼的运动仿真:选取一种鲹科鱼类金枪鱼作为研究对象,通过测量鱼体的外形参数,将鱼体外形数据分成26组椭圆族,通过三维造型软件UG生成鱼体外形的三维立体图形;根据电磁驱动的原理设计机器鱼的内部结构,包括磁铁和线圈的连接结构及鱼体关节的设计;将UG中生成的机器鱼体三维仿真模型导入到运动分析软件ADAMS中。根据鱼体数据设定鱼体波动方程的相应参数,模拟真实鱼类的仿真运动,得到在设定前进速度的情况下,机器鱼尾柄在三维空间的运动规律。
出处
《机器人技术与应用》
2016年第6期38-42,共5页
Robot Technique and Application
