摘要
提出采用二叉树表示二维空间的方法 ,对全局路径规划和局部路径规划进行综合考虑 ,设计移动机器人在复杂环境下对动态障碍物进行避障的A 算法。在足球机器人系统中进行仿真 ,将二叉树动态地表示球场的机器人与目标为对角线的矩型环境 ,使搜索范围随搜索进程动态地减小 。
This paper deals with a way of representing dynamic environment based on binary\|tree.A new algorithm A *,which plans the path of soccer robots in complicated environments is presented.With the soccer game's environments represented by dynamic binary\|tree, optimal results were obtained in a simulation of the soccer game. [
出处
《中国工程科学》
2002年第9期50-53,共4页
Strategic Study of CAE
基金
国家自然科学基金资助项目 (698740 2 4)
广东省科技攻关资助项目 (2KM0 0 5 0 2G)
