摘要
里程计在轮式移动机器人运行过程中存在严重的误差累计,通过校核系统参数可以减小系统误差。针对传统UMBmark系统误差校核方法存在的不足,提出一种改进的系统误差校核新方法。该算法综合考虑三种主要系统误差来源产生的误差对移动机器人直线运动和定点旋转运动造成的影响,同时采用正方形回路终点的方向误差代替位置误差来校核系统参数。实验结果表明,该方法能够有效校核系统参数,提高移动机器人的定位精度。
Odometry has error accumulation during the running of wheeled mobile robot,systematic error is possible decrease by calibrating system parameters.According to the shortcomings of tne UMBmark method,this paper proposed a systematic error calibration method.The method considered the coupled effect of three main system errors,at the same time it used the final orientation errors to replace the positional errors.The experimental results show that the positioning accuracy of mobile robot can be improved by the proposed methods.
作者
贝旭颖
平雪良
高文研
Bei Xuying;Ping Xueliang;Gao Wenyan(School of Mechanical Engineering,Jiangnan University,Wuxi Jiangsu 214122,China)
出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2018年第9期2696-2699,2703,共5页
Application Research of Computers
基金
国家自然科学基金资助项目(61305016)
江苏省研究生科研创新计划项目(KYLX16_0771)
关键词
轮式移动机器人
定位
里程计
系统误差
校核
wheeled mobile robot
localization
odometry
systematic error
calibration
