摘要
考虑SCARA机器人系统的非线性、不确定性及关节耦合对轨迹跟踪控制的不利影响,提出一种基于线性自抗扰控制(LADRC)的解耦控制方法。通过把系统未建模动态、离心力和哥氏力组成的耦合项、重力项和未知外扰视为系统综合扰动,由线性扩张状态观测器(LESO)实时估计并采用状态反馈控制予以补偿,从而将SCARA机器人系统解耦成四个单通道独立串联积分系统,然后分别由各通道PD控制器进行控制。仿真结果表明,该控制方法不仅对于解决系统状态之间的耦合具有良好的控制效果,而且对系统存在的模型失配和外界干扰等不确定因素具有很强的鲁棒性。
This paper proposes a decoupling strategy based on linear active disturbance rejection control(LADRC).After that the system unmodeled dynamics,the coupling consisting of centrifugal force and coriolis force,gravity and unknown external disturbance are treated as an integrated disturbance which is estimated with each linear extended state observer(LESO)and compensated in state feedback control,which decoupled SCARA robot system into four single-channel independent tandem integration systems,and then they were controlled by each PD controller.
出处
《工业控制计算机》
2018年第12期88-90,93,共4页
Industrial Control Computer
基金
福建省自然科学基金项目(2018J01556)
2018年福建省高校杰出青年科研人才培育计划(闽教科[2018]47号)
宁德师范学院重大科研项目培育计划项目(2017ZDK20)
宁德市科技计划项目(20160141)
关键词
SCARA机器人
线性自抗扰控制
解耦
轨迹跟踪
SCARA robot
linear active disturbance rejection control(LADRC)
decoupling
rajectory tracking
