摘要
为了提高双摆臂履带式移动机器人在斜坡上的自主越障性能,以机器人本体的横滚角作为主要反馈参数,控制机器人的越障稳定性。采用重心投影法判定固定双履带机器人的侧倾稳定性,求出其可顺利通过的最大横滚角,采用稳定裕度法对单侧摆臂系统启动时的侧倾稳定性进行分析,建立摆臂角度与最大横滚角之间的联系。经分析结果表明:随着摆臂角度的增加,机器人所允许的最大横滚角逐渐降低,控制系统需要根据摆臂角度的变化控制机器人本体的最大横滚角。
作者
杨忠炯
江艳蕊
周立强
YANG Zhong-jiong;JIANG Yan-rui;ZHOU Li-qiang
出处
《制造业自动化》
CSCD
2019年第2期128-131,共4页
Manufacturing Automation
