摘要
一张完整有效的地图是移动机器人自主导航的一个重要前提。多个机器人进行自主协作探索未知环境并构建全局地图相比较单个机器人而言工作效率更高。首先针对移动机器人的工作环境特点,设计了一种多机器人协作探索未知环境与地图构建的系统框架;然后详细介绍了系统主要包含的几个模块:未知边界点检测模块、聚类滤波模块、机器人任务分配模块、全局地图融合模块;最后进行了仿真实验验证了该系统的有效性与可行性。
Firstly,according to the working environment characteristics of mobile robots,this paper designs a system framework of multi-robot cooperative exploration of unknown environment and map building.Then.the main modules of the system are introduced in detail:unknown boundary detection module,clustering filter module,robot task assignment module,global map fusion module.Finally,simulation experiments are carried out to verify the effectiveness and feasibility of the system.
出处
《工业控制计算机》
2019年第5期82-84,87,共4页
Industrial Control Computer
基金
国家科学基金(61573100
61573101)支持~~
