摘要
为了满足小型工业产品高速、精确、稳定的抓取、装配等使用要求,SCARA机器人应运而生。首先从SCARA机器人构型原理出发,分别从驱动布置方式、零部件优化以及动力学分析等角度,详细地阐述SCARA机器人本体的研究现状,然后从SCARA机器人的控制策略出发,分别从运动学分析、参数辨识以及控制方法等角度,阐述SCARA机器人控制系统的发展趋势,并且指出未来SCARA机器人的发展需要解决的一些关键问题。
In order to meet the requirements of high-speed,accurate and stable handling and assembly of small industrial products,the SCARA robot was invented.Firstly,based on the SCARA robot configuration principle,the research status of SCARA robot ontology is elaborated from the perspectives of driving arrangement,structure optimization and dynamics analysis.Then,based on the controlling strategy of SCARA robot,the development trend of SCARA robot control system is expounded from the perspectives of kinematics analysis,parameter identification and control methods,and points out some key problems to be solved in the future development of SCARA robots.
作者
赵春
王延杰
张霖
骆敏舟
ZHAO Chun;WANG Yan-jie;ZHANG Lin;LUO Min-zhou(College of Mechanical & Electrical Engineering,Hohai University,Changzhou 213022,China;Jiangsu Key Laboratory of Special Robot Technology,Hohai University,Changzhou 213022,China)
出处
《机电工程技术》
2019年第6期5-11,共7页
Mechanical & Electrical Engineering Technology
基金
国家自然科学基金重大研究计划项目(编号:91748124)
中央高校业务费项目(编号:2019B21514)
江苏省重点研发计划项目(编号:BE2016055)
江苏省特种机器人技术高校重点实验室开放基金项目(编号:2017B21114)
常州市基础研究计划项目(编号:CJ20179050)
