期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息

基于解耦控制的跨栏跑步点轨迹跟踪方法研究

下载PDF
导出
摘要 为了提高跑步点轨迹跟踪的精度,提出基于解耦控制的跨栏跑步点轨迹跟踪方法.构建约束参量模型和运动学模型,采用非线性双曲解耦控制模型进行跑步点轨迹参数模糊度辨识,设计比例-积分纠偏控制器完成模糊自适应跟踪控制,在笛卡儿空间中进行轨迹位置纠偏补偿,根据位置纠偏结果进行误差补偿控制,采用解耦控制方法进行轨迹的实时跟踪和偏差调节,实现跑步点轨迹的跟踪.仿真结果表明,该方法的纠偏性能较好,跟踪精度较高,有效提高了跨栏跑步的竞技水平.
作者 吴正 李凤芝
机构地区 阜阳师范学院体育学院
出处 《赤峰学院学报（自然科学版）》 2019年第8期8-10,共3页 Journal of Chifeng University(Natural Science Edition)
基金 阜阳师范学院课题:对克服跨栏运动恐惧心理的实证研究(BKSKY18-346)
关键词 解耦控制 跨栏跑步 点轨迹 跟踪
分类号 TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程] O242 [理学—计算数学]
  • 相关文献

参考文献6

二级参考文献34

  • 1陈希平,毛海杰,李炜.基于MATLAB的奇异信号检测中小波基选择研究[J].计算机仿真,2004,21(11):48-50. 被引量：16
  • 2张文琼,刘肖琳.基于小波变换的心电图QRS波群峰值检测[J].计算机仿真,2005,22(12):147-150. 被引量：3
  • 3Rezapour E, Pettersen K Y, Liljeback P, Gravdahl J T. Differential geometric modelling and robust path follow- ing control of snake robots using sliding mode techniques. In: Proceedings of the 2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). Hong Kong, China: IEEE, 2014. 4532-4539.
  • 4Rezapour E, Hofmann A, Pettersen K Y. Maneuvering con- trol of planar snake robots based on a simplified model. In: Proceedings of the 2014 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO). Bali, Indonesia: IEEE, 2014. 548-555.
  • 5Porez M, Boyer F, Ljspeert A J. Improved lighthill fish swimming model for bio-inspired robots: modeling, com- putational aspects and experimental comparisons. The Inn ternational Journal of Robotics Research, 2014, 31(10): 1322-1341.
  • 6Mohammadi A, Rezapour E, Maggiore M, Pettrsen K Y. Di- rection following control of planar snake robots using virtual holonomic constraints. In: Proceedings of the 53rd Annual Conference on Decision and Control (CDC). Los Angeles, CA: IEEE. 2014. 3801-3808.
  • 7Tanaka M, Tanaka K. Control of a snake robot for ascending and descending steps. IEEE Transactions on Robotics, 2015, 31(2): 511-520.
  • 8Murray R M, Sastry S S. Nonholonomic motion planning: steering using sinusoids. IEEE Transactions on Automatic Control, 1993, 38(5): 700-716.
  • 9Leonard N E, Krishnaprasad P S. Motion control of drift- free, left-invariant systems on Lie groups. IEEE Transac- tions on Automatic Control, 1995, 40(9): 1539-1554.
  • 10Lafferriere G, Sussmann H. Motion planning for controllable systems without drift. In: Proceedings of the 1991 IEEE In- ternational Conference on Robotics and Automation. Sacra- mento. CA: IEEE, 1991. 1148-1153.

共引文献101

赤峰学院学报（自然科学版）
2019年 第8期

相关作者

内容加载中请稍等...

相关机构

内容加载中请稍等...

相关主题

内容加载中请稍等...

浏览历史

内容加载中请稍等...
;
使用帮助 返回顶部