下肢康复机器人模糊增益自适应调整的滑模阻抗控制被引量：4

Trajectory tracking control of lower limb rehabilitation robot based on iterative learning with advanced sampling time

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摘要为了实现下肢康复机器人在康复训练过程中主动模式下的控制,在分析了人机交互作用力与动力学模型的基础上,提出了一种模糊增益自适应调整的滑模阻抗控制。该控制方法,通过阻抗控制器修正期望的下肢运动轨迹,得到新的关节运动轨迹,将新的关节轨迹与实际的关节轨迹误差转化为滑模函数,通过模糊化,将自适应力矩作用于下肢康复机器人。该控制方法减轻了滑模控制中的抖振现象,使其达到期望的力矩控制效果,实现了主动模式下的的柔顺性。

作者于振中谷华航 YU Zhen-zhong;GU Hua-hang

机构地区江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室

出处《制造业自动化》 CSCD 2020年第7期46-50,共5页 Manufacturing Automation

关键词下肢康复机器人阻抗控制模糊化滑模控制

分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]

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