摘要
我国油田分布相对分散,加上幅员辽阔、地形复杂、长输管线填埋深度不一,加之腐蚀和人为破坏,管线出现破损和泄露的情况时有发生,造成巨大的经济损失、环境污染和安全隐患.因此,对长输管线进行巡检是必不可少的工作.在管线发生泄漏时,工作人员必须以最快的速度赶赴现场,排查泄漏位置,但是管线埋藏有时地处深山、沙漠、密林等环境复杂、交通不便的地方,客观上给人工巡检造成了巨大的困难,近年来无人机技术发展迅猛,利用无人飞行机器人进行长输管线巡检的尝试屡见不鲜,如何充分利用先进设备的优势,优化路径规划算法,是本文研究的重点.
