摘要
针对楼梯等常见障碍物,提出了一种履带式变形机器人攀爬楼梯控制方法。对机器人运动控制系统进行总体设计,构建了机器人爬楼梯摆臂运动模型并研究了机器人爬楼梯控制策略,对机器人进行了整体测试和爬楼梯实验后,得到摆臂角度与电机速度之间的约束关系。结果表明,履带式变形机器人爬楼梯台阶数实验误差较小,验证了设计的可行性。
出处
《河南工学院学报》
CAS
2021年第3期7-13,共7页
Journal of Henan Institute of Technology
基金
2019年河南省高等教育教学改革研究与实践项目(2019SJGLX485)
河南省重点研发与推广专项(科技攻关)项目(212102310119)
河南工学院博士科研启动资金项目(KQ1869)。
