摘要
为解决不规则且易变形的塑料袋等软包装物品的机械抓取问题,课题组设计了一种机械抓手,将单向轮设置于抓手指端,通过弹簧的弹力夹紧物品,对物品的夹持具有一定的自适应能力,实现了对塑料袋包装物品的抓取。仿真结果表明:该抓手结构简单,占用空间小,制作难度低,只使用了一个气缸作为驱动元件,实现了“抓取—移送—释放”的完整动作周期,既节约了设备成本又降低了控制难度,可大规模阵列安装使用,在智能中药房抓药设备上使用将带来较好的应用效果。
基金
江西省教育厅科技项目“抓取薄膜袋小包装中药饮片的机械手研究”(GJJ204204)。
