摘要
设计了一款针对室内场景的通用移动安防机器人平台,其能够实现特定场景下的自主定位、建图与路径规划功能。通过机器人麦克纳姆轮底盘与实验平台、定位、建图与路径规划方案等的设计,实现全局路径规划与导航。导航过程中通过局部路径规划算法实现动态避障。实验结果验证了所提出方法的有效性。
This paper designs a general mobile security robot platform for indoor scenes,which can realize autonomous location,mapping,and path planning in specific scenes.The global path planning and navigation are realized through the design of robot Mecanum wheel chassis and experimental platform,location,mapping,and path planning scheme,and dynamic obstacle avoidance is realized by local path planning algorithm in the navigation process.The experimental results verify the effectiveness of the proposed method.
作者
张嘉诚
刘文汇
袁吴越
王泽坤
巢渊(指导)
ZHANG Jiacheng;LIU Wenhui;YUAN Wuyue;WANG Zekun;CHAO Yuan(School of Mechanical Engineering,Jiangsu University of Technology,Changzhou 213001,China)
出处
《江苏理工学院学报》
2022年第2期87-92,共6页
Journal of Jiangsu University of Technology
基金
江苏省大学生创新创业训练计划项目“基于机器视觉与深度学习的移动安防机器人”(202111463001Z)
江苏省研究生实践创新计划项目“基于深度学习的家用安防机器人关键技术研究与应用”(SJCX20_1045)
江苏省中以产业技术研究院开放课题“基于机器视觉与深度学习的移动安防机器人关键技术研究与应用”(JSIITRI202101)。
关键词
安防机器人
定位
建图
导航
激光雷达
security robot
location
mapping
navigation
laser radar
