基于MATLAB六自由度机械臂建模与轨迹仿真

Modeling and Trajectory Simulation of 6-DOF Robot Arm Based on MATLAB

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摘要轨迹规划是工业机器人运动控制的基础,而研究轨迹规划的仿真数据可靠性,重点在于机械臂模型建立得是否精确。本文针对机械臂轨迹研究,提出了D-H模型数学模型与SIMSPACE模块三维模型一同分析机械臂轨迹模块的方法,将现实物理世界中作业的机器人操作手臂用SOLIDWORKS软件绘制成3维的模型图纸,赋予材料参考坐标和旋转轴,质量等关键仿真参数并输出成URDF类型文件。同时根据图纸的各关节尺寸和输出的URDF文件,分别得到机械臂数学模型和三维模型,并搭载正逆运动学算法、五次多项式插值与SIMSPACE模块仿真作机械臂轨迹进行仿真研究。

作者田玉冬卢小纯 Tian Yudong;Lu Xiaochun

机构地区上海建桥学院上海海洋大学与上海建桥学院

出处《上海建桥学院学报》 2022年第2期14-18,33,共6页 Journal of Shanghai Jian Qiao University

关键词机器人运动控制机械臂轨迹规划正逆运动学轨迹仿真型文件五次多项式插值参考坐标

分类号 TP3 [自动化与计算机技术—计算机科学与技术]

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