摘要
为了提高机器人控制精度,缩短设计研发周期,以自主设计的球阀螺栓拆卸工业串联机器人为研究对象,首先在CAXA实体设计软件中建立起三维模型,采用拉格朗日法对其动力学数学模型进行推导,借助MATLAB对数学模型的系数矩阵进行分析。再将该三维模型导入到ADAMS软件中进行动力学仿真,得到各关节力矩曲线,仿真结果显示各关节力矩,变化平稳,力矩变化区间符合设计要求,为实际的样机开发提供了有效的参考。
作者
刘数
尚欣
高希振
孙传虎
王冠
LIU Shu;SHANG Xin;GAO Xi-zhen;SUN Chuan-hu;WANG Guan
出处
《制造业自动化》
CSCD
北大核心
2022年第9期83-85,95,共4页
Manufacturing Automation
基金
西部一流重大创新项目(ZKZD2017010)
宁夏智能装备CAE重点实验室(0306030103060032)。
