摘要
从飞行模拟机运动平台的基本结构和运动平台的坐标系入手,简要介绍了运动平台的空间运动特性和运动学逆向分析原理,应用了计算机仿真软件Matlab中的Simulink程序,通过模块化的结构图和连线图,将抽象的运动学模型在计算机环境中进行建模和动态仿真,输出运动曲线图以方便研究。该研究揭示了运动轨迹曲线中六根电动腿长度变化和运动平台位姿变化之间的关系,验证了运动平台运动学逆向分析的正确性和完整性,为进一步开展六自由度运动平台的动力学和控制系统的研究提供了理论基础。
Begins with the basic structure of flight simulator motion platform and its coordinate system,this article introduced the spatial motion characteristics and the reverse kinematics analysis of the motion platform,and emulated the kinematics model in the Simulink under Matlab.The research demonstrates the relationship between electric actuators length and platform pose throng trajectory curves,and verifies the correction and integrity of motion platform reverse kinematics analysis.
出处
《工业控制计算机》
2022年第12期43-45,48,共4页
Industrial Control Computer
