摘要
箱型梁结构广泛应用于物流运输、物料搬运、重型机械等领域中,中厚板焊接是其制造的关键技术。由于箱型梁结构在制造过程中工序间周转多、组焊定位精度不易保证,加上工件焊接过程变形复杂时变,因此给产品质量一致性控制造成困难,传统的“示教-再现”型或“离线编程”型机器人难以实现其高效柔性化焊接制造。文中介绍了一种以电弧跟踪传感系统为核心的新型“免示教”可移动智能焊接机器人,阐述了该装备的组成及功能,包括可移动机器人本体、主控系统和电弧跟踪传感、激光视觉寻位导引以及焊接过程可视化监测子系统。该装备已经投入至国内某集装箱、道路运输车辆装备自动化焊接生产线项目中,经过长期的实践证明了其有效性与可靠性。
基金
国家自然科学基金项目(51605251)
浙江省自然科学基金(LY22E050009)
浙江省教育厅科研资助项目(Y202147838)。
