摘要
已有的小型农用运输车智能化程度不高,在矮化密植果园难以实现自主导航及避障,也可能对果树或他人造成伤害。从小型农用运输车路径规划与避障系统方面进行研究,在小型农用运输车的基础上加上路径规划与自动避障模块,根据指令在路径中检测环境中障碍物,做出相应的避障动作,完成路径规划并实现最优策略,到达目的地,帮助使用者在矮化密植果园更安全、快捷运输。
The existing small agricultural transport vehicles are not highly intelligent,and it is difficult to achieve autonomous navigation and obstacle avoidance in dwarf and densely planted orchards,which may also cause harm to fruit trees or others.This design is based on the path planning and obstacle avoidance system of small agricultural transport vehicles.On the basis of small agricultural transport vehicles,path planning and automatic obstacle avoidance modules are added to detect obstacles in the environment in the path according to instructions,make corresponding obstacle avoidance actions,complete path planning and achieve optimal strategies,reach the destination,and help users transport more safely and quickly in the dwarf and densely planted orchard.
作者
安燕霞
黄凯
An Yanxia;Huang Kai(Jinzhong College of Information,Taigu 030800,Shanxi,China)
出处
《农业技术与装备》
2023年第11期34-36,40,共4页
Agricultural Technology & Equipment
基金
山西省教改项目“新工科背景下《机器人技术》课程思政建设研究”(J2021954)
山西省教育科学“十四五”规划2022年度规划课题“应用型本科机器人工程专业新工科人才培养模式研究”(GH-220338)
山西省教育科学“十四五”规划2023年度规划课题“应用型本科机器人工程专业实践教学体系构建研究”(GH-230108)
晋中信息学院教学改革创新项目“基于SPOC模式的机器人工程专业混合式教学研究”。
关键词
小型农用车
A-STAR算法
DWA算法
路径规划
避障
small agricultural vehicles
A-star algorithm
DWA algorithm
path planning
obstacle avoidance
