摘要
针对钢筋绑扎机器人作业过程复杂导致可能出现的死锁状态、逻辑混乱等问题,采用赋时Petri网理论,依据绑扎流程及机器人实际情况,对作业过程进行模块化建模。在分析了Petri网模型组织结构,为了便于Petri网在自动化控制工程领域发展提出详细描述Petri网模型库所状态、变迁状态变化,模型更具体、提高工程价值、缩短后期项目迭代时间。最后对Petri网模型采用逆模块化的方式优化后建立关联矩阵,运用T不量原理验证了该建模的可达性、有界性、无死锁性。对机器人控制建模有较大的借鉴意义。
作者
邓辉煌
吴选忠
童昕
李占福
DENG Hui-huang;WU Xuan-zhong;TONG Xin;LI Zhan-fu
出处
《制造业自动化》
2024年第4期149-153,200,共6页
Manufacturing Automation
基金
福州市科技局项目(2020-GX-16)。
