摘要
为提高高速公路中央隔离带绿篱修剪的效率和安全性,实现特色造型修剪,满足人们对美的需求,针对高速公路中央隔离带绿篱的全自动、个性化修剪,研究设计一种能够实现全自动定位巡航修剪的机器人。机器人由行走机构、执行机构、刀具系统、集群控制系统组成。为保证巡航定位精度,采用定制的具有户外行驶和应对复杂环境的能力的全向车作为行走机构;采用四轴机器人作为执行机构,保证修剪的重复定位精度和刀具系统的负载需求;以圆盘锯为切割单元,通过锯齿形刀架结构排布,减少了修剪过程中的刀具卡顿现象;以高速液压马达为切割动力,兼具速度与扭矩优势,配合多楔带的动力传输,传动效率高,切割效果良好;采用自主研发的工业服务企业消息总线(GRIMI.ESB)打通行走机构、执行机构、刀具动力控制系统之间的通信障碍,实现上位机对所有设备的集群控制。经过多年的技术积累,目前机器人样机已经形成,正在进行产品化升级,并在广西多条高速公路进行了应用示范,使用效果良好,填补了国内绿篱全自动、个性化修剪领域的空白。
出处
《装备制造技术》
2024年第10期122-127,共6页
Equipment Manufacturing Technology
